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  • ISSN 1006-3080
  • CN 31-1691/TQ

负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真

方明周 王瑜 朱钧 何立冬 曹恒

方明周, 王瑜, 朱钧, 何立冬, 曹恒. 负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真[J]. 华东理工大学学报(自然科学版), 2014, (5): 656-659.
引用本文: 方明周, 王瑜, 朱钧, 何立冬, 曹恒. 负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真[J]. 华东理工大学学报(自然科学版), 2014, (5): 656-659.
FANG Ming zhou, WANG Yu, ZHU Jun, HE Li-dong, CAO Heng. Research and Simulation on Structure of Weight Bearing Lower Extremity Exoskeleton[J]. Journal of East China University of Science and Technology, 2014, (5): 656-659.
Citation: FANG Ming zhou, WANG Yu, ZHU Jun, HE Li-dong, CAO Heng. Research and Simulation on Structure of Weight Bearing Lower Extremity Exoskeleton[J]. Journal of East China University of Science and Technology, 2014, (5): 656-659.

负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真

基金项目: 

国家自然科学基金(51275170)

Research and Simulation on Structure of Weight Bearing Lower Extremity Exoskeleton

  • 摘要: 设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人“ELEbot”的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的变化,引起自身结构的变化,进而改变下肢外骨骼的空间力闭环,使外骨骼满足不同步态下的功能特性。通过Matlab中的simmechanics模块对建立的模型进行仿真分析,得到人体下肢末端的运动空间,并与正常人体的运动空间比较,得出两者匹配的结论,验证了该结构的可行性。

     

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出版历程
  • 修回日期:  2014-04-08
  • 刊出日期:  2014-11-20

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