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  • ISSN 1006-3080
  • CN 31-1691/TQ
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电磁驱动球形机器人的原理及性能分析

    通讯作者: 桑胜举, sang1108@163.com

Electric Magnetic Driving Mechanism Design and Performance Analysis of a Spherical Robot

    Corresponding author: SANG Sheng-ju, sang1108@163.com ;
  • 摘要: 提出了一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理:通过电磁磁芯与永磁磁钢之间的吸引或排斥力,带动内部驱动机构绕主轴旋转,实现球形机器人的前进和后退;由电机带动飞轮一起旋转,实现电磁驱动球形机器人的转向运动,两种运动合成即可实现球形机器人的全向滚动。对球形机器人的滚动条件、越障能力、爬坡能力、转弯特性等作了静力学分析。为提高球形机器人的越障、爬坡等动力性能,研究了等效摆质量m与球形机器人总质量(M+m)的比值对球形机器人静力学性能的影响。
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出版历程
  • 收稿日期:  2011-06-23

电磁驱动球形机器人的原理及性能分析

    通讯作者: 桑胜举, sang1108@163.com
  • 1. 1.泰山学院信息科学技术学院,山东 泰安 271021; 2.华东理工大学机械与动力工程学院,上海 200237
  • 2. 华东理工大学机械与动力工程学院,上海 200237
  • 3. 泰山学院信息科学技术学院,山东 泰安 271021

摘要: 提出了一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理:通过电磁磁芯与永磁磁钢之间的吸引或排斥力,带动内部驱动机构绕主轴旋转,实现球形机器人的前进和后退;由电机带动飞轮一起旋转,实现电磁驱动球形机器人的转向运动,两种运动合成即可实现球形机器人的全向滚动。对球形机器人的滚动条件、越障能力、爬坡能力、转弯特性等作了静力学分析。为提高球形机器人的越障、爬坡等动力性能,研究了等效摆质量m与球形机器人总质量(M+m)的比值对球形机器人静力学性能的影响。

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