摘要: 首先将文题转化为一个具有Ｈ∞性能和系统闭环极点位置约束的系统Ｈ２性能优化问题。进而通过引入一个辅助性能函数，将其转化成有一处矩阵方程约束的辅助性能函数的最小优化问题，并给出这个问题静态输出反馈控制器的解。