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  • ISSN 1006-3080
  • CN 31-1691/TQ

双焊接机器人避障路径规划

汤彬 王学武 薛立卡 顾幸生

汤彬, 王学武, 薛立卡, 顾幸生. 双焊接机器人避障路径规划[J]. 华东理工大学学报(自然科学版), 2017, (3): 417-424. doi: 10.14135/j.cnki.1006-3080.2017.03.019
引用本文: 汤彬, 王学武, 薛立卡, 顾幸生. 双焊接机器人避障路径规划[J]. 华东理工大学学报(自然科学版), 2017, (3): 417-424. doi: 10.14135/j.cnki.1006-3080.2017.03.019
TANG Bin, WANG Xue-wu, XUE Li-ka, GU Xing-sheng. Dual-Welding Robots Collision-Free Path Planning[J]. Journal of East China University of Science and Technology, 2017, (3): 417-424. doi: 10.14135/j.cnki.1006-3080.2017.03.019
Citation: TANG Bin, WANG Xue-wu, XUE Li-ka, GU Xing-sheng. Dual-Welding Robots Collision-Free Path Planning[J]. Journal of East China University of Science and Technology, 2017, (3): 417-424. doi: 10.14135/j.cnki.1006-3080.2017.03.019

双焊接机器人避障路径规划

doi: 10.14135/j.cnki.1006-3080.2017.03.019
基金项目: 

上海市自然科学基金(14ZR1409900);国家自然科学基金(61573144)

详细信息
  • 中图分类号: TP241.2;TP273

Dual-Welding Robots Collision-Free Path Planning

  • 摘要: 针对白车身双机器人同步焊接路径规划问题,采用栅格法建立双机器人同步焊接模型。首先通过改进蚁群算法和粒子群算法实现焊接机器人与工件之间的避障;其次通过C空间法实现两个焊接机器人无碰撞,求解出局部和全局最优焊接路径较好的近似解,并与标准蚁群和粒子群算法进行仿真对比实验。仿真结果表明,采用改进蚁群算法和带有交叉因子的粒子群算法,收敛速度较快,较其他算法更能缩短焊接工时。仿真结果验证了笛卡尔空间和C空间结合路径规划方法的可行性,对于双焊接机器人的路径规划具有指导意义。

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2016-09-28
  • 刊出日期:  2017-06-30

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