摘要: 研究了整体时间最优的多移动机器人实时编队控制问题。由于在多机器人编队围捕等一些任务中，存在任务时间或通信范围有限等约束，提出了基于竞标机制的时间最优控制策略。针对编队过程中机器人可能发生故障等问题，在实时编队控制策略中设置了监督机制，以保证任意时刻编队队形的完整。设计了与竞标和监督机制相适应的机器人编队及运动行为，使得移动机器人的运动时间最少。通过编队形成及编队改变等一系列实时编队仿真实验，结果表明：本文提出的编队控制策略灵活可行，且能满足编队控制中实时性的要求。